Студентська категорія

Тетрастек

Зміст

1. Загальні правила
2. Вступ
3. Опис завдання
4. Правила гри
5. Оцінювання
6. Опис поля для змагань

1. Загальні правила

1. Вимоги до матеріалів та устаткування, що використовуються у змаганні

1.1. Контролери, які використовуються в роботах, повинні бути від компанії NI (National Instruments) MyRIO, або KNR (на основі MyRIO), або від компанії LEGO® MINDSTORMS ™ NXT або EV3.

  MyRIO
  KNR (на основі MyRIO)
  NXT × 2
  EV3 × 2

1.2. Конструктивна основа повинна мати тільки MATRIX / TETRIX. Для приєднання електронних компонент серії LEGO Мindstorms дозволено використовувати деталі LEGO. Комбінація будівельних систем не заборонена.
1.3. Як мову програмування необхідно використовувати або графічну мову від LabVIEW від National Instruments або будь-яку C – подібну мову програмування (наприклад, C, C ++, С #, RobotC або NXC).
1.4. Команди можуть використовувати будь-які датчики на свій вибір – немає ніяких обмежень по брендам, функціям або кількості датчиків.
1.5. Команди можуть використовувати будь-які мотори і сервомотори на свій вибір – немає ніяких обмежень по брендам, функціям або кількості моторів і сервомоторів.
1.6. Команди можуть використовувати будь-які акумулятори на свій вибір – немає ніяких обмежень по брендам, функціям або кількості акумуляторів.
1.7. Команди можуть використовувати тільки один контролер, якщо це myRIO або KNR, і максимум два контролера, якщо це EV3 або NXT.
1.8. Команди не можуть використовувати гідравлічний або барометричний тиск.
1.9. Команди повинні підготувати і принести обладнання, програмне забезпечення та портативні комп’ютери, які знадобляться їм під час змагань.
1.10. Команди повинні принести достатню кількість запасних деталей. У разі непередбаченої поломки або виявлення несправності обладнання, Консультаційна рада (і/або організаційний комітет) не є відповідальними за ремонт або заміну.
1.11. Тренери не допускаються на майданчик для інструктування або консультування під час змагань.
1.12. Роботи можуть бути зібрані до змагань.
1.13. Учасники можуть написати програму заздалегідь.

2. Вимоги до робота

2.1. Максимальний розмір робота до початку виконання завдання 450мм х 450мм х 450мм. Після старту розміри робота не обмежені.
2.2. Роботи повинні працювати автономно. Учасникам забороняється виконувати будь-які дії, які можуть заважати або допомагати роботу під час роботи (виконання завдання). Команди, які порушили це правило, будуть дискваліфіковані.
2.3. Робот повинен працювати автономно і завершити завдання самостійно. Під час роботи робота заборонено використання будь-яких засобів радіозв’язку, дистанційного керування і дротових систем управління. Команди, які порушили це правило, будуть дискваліфіковані і повинні негайно покинути змагання.
2.4. Модулі Bluetooth і WI-FI повинні бути відключені протягом усього періоду змагань.

3. Перед змаганнями

3.1. Кожна команда готується до змагань в спеціально відведеній для неї зоні до часу перевірки – допуску команди до змагань, після чого робот кожної команди повинен бути поміщений в карантин.
3.2. Командам не дозволяється торкатися полів для змагань до оголошення початку тренувального часу.

4. Змагання

4.1. Змагання складаються з трьох раундів тривалістю по 5 хвилин кожний.
4.2. В день змагань учасниками надається 120 хвилин на тренування до початку першого кваліфікаційного раунду.
4.3. Учасники можуть використовувати цей час для тренування на своїх робочих місцях, або провести одну тренувальну гру на полі по черзі, або провести заміри в зоні змагань за умови, що учасники не заважають тренуванню інших.
4.4. Команди не можуть торкатися зони карантину до оголошення часу тренування.
4.5. Всі роботи повинні бути поміщені в зону карантину для перевірки після закінчення часу тренування. Після цього ніякі конструкційні або програмні елементи не можуть бути змінені.
4.6. Роботи можуть брати участь в змаганні тільки після того, як вони були перевірені суддями.
4.7. Якщо робот не пройшов перевірку, він не може брати участь в змаганні.
4.8. Час підготовки перед кожною грою не може перевищувати 60 секунд. Кожна гра триває не більше 5 хвилин.
4.9. Після того, як всі команди пройдуть перший кваліфікаційний раунд, оголошується 20-хвилинний тренувальний час, після чого роботи знову будуть перевірені, і почнеться другий раунд.
4.10. Після початку спроби робот повинен самостійно покинути базу, дістатися до об’єктів та виконати завдання.
4.11. Всі три кваліфікаційних раунди є рівнозначні між собою. В фінальний рейтинг буде внесена сума за всі три спроби і за цими балами буде визначений переможець.

5. Зона змагань

5.1. На території змагань можуть перебувати тільки учасники, члени організаційного комітету WRO і спеціальний персонал.
5.2. На період проведення змагань стандарт матеріалів, обладнань і полів, використовуваних для змагань, встановлюється організаційним комітетом.

6. Заборонено:

6.1. Завдавати шкоди майданчику, полям, матеріалам і устаткуванню, що використовуються для змагань, а також роботам інших команд.
6.2. Застосовувати небезпечні предмети або заходи, які можуть перешкоджати проведенню змагань.
6.3. Застосовувати ненормативну лексику і / або способи поведінки по відношенню до членів інших команд, глядачам, суддям і персоналу.
6.4. Приносити мобільний телефон або дротові / бездротові засоби зв’язку в зону змагань.
6.5. Приносити їжу або напої в зону змагань.
6.6. Використовувати будь-які засоби і способи зв’язку під час змагань. Особам, які перебувають за межами зони змагань, також заборонено контактувати з учасниками. Команди, які порушили це правило, будуть дискваліфіковані і повинні негайно покинути змагання. Якщо учасникам необхідно зв’язатися, то організатори можуть дозволити учасникам команди спілкування з іншими, але під контролем організаторів змагань, або шляхом передачі записки по вирішенню суддів.
6.7. Приймати будь-які інші заходи, які суддя може порахувати перешкодою проведенню змагань або їх порушенням.

2. Вступ

Завдання полягає в тому, щоб зробити робота, який може набрати якомога більше балів, в роботизованій версії гри Tetris® яка називається Тетрастек. Робот буде виявляти, ідентифікувати і розташовувати кольорові фігури, які називаються тетрамінами, всередині форми – прямокутної коробки, яка знаходиться у вертикальному положенні.


3. Опис завдання

Тетрастек є завданням на роботизоване будівництво. Місія полягає в тому, щоб зібрати з певних ділянок на полі тетраміни і помістивши їх в форму, скласти якомога більше заповнених рядків без проміжків.
На початку матчу, повинні бути виконані наступні умови:

    • Робот припаркований в зоні, яка називається Базою;
    • форма для складання порожня;
    • тетраміни розташовані на чорних лініях.

Під час матчу, робот має 5 хвилин, щоб зібрати до 10 тетрамін і помістити їх в форму.

П’ять видів фігур, кожної по два екземпляри. Тетраміни, що будуть використовуватися в змаганні:

             

Робот матиме доступ до тетрамін у чотирьох різних ділянках поля:

    • Підготовлене розташування учасниками змагань: перед початком матчу, члени команди на першій чорній лінії розмістять 4 тетраміни на довгому сегменті та 1 тетраміну на короткому сегменті (5 всього).
    • Підготовлене розташування суддями: перед початком матчу, судді на другій чорній лінії розмістять 4 тетраміни на довгому сегменті та 1 тетраміну на короткому сегменті (5 всього).

 

4. Правила гри

1. Перед кожнім раундом один учасник команди має 60 секунд на розташування будь-яким чином 5 тетрамін (по одній кожного виду) на першій чорній лінії. Кожна тетраміна повинна торкатися чорної лінії. Чотири тетраміни розташовуються від крайнього положення праворуч, одна тетраміна розташовується в крайньому
положенні ліворуч. Чотири тетраміни повинні знаходитися на однаковій відстані одна від одної, і не ближче ніж 20 см до центральної чорної лінії.
2. Перед кожним раундом гри, папірці з 10 надрукованими тетрамінами розміщуються в непрозорому ящику. П’ять паперців, випадковим чином витягаються суддею з коробки, і таким методом визначається порядок розташування тетрамін. Тетраміні розташовуються на другій чорній лінії. Чотири тетраміни розташовуються від крайнього положення праворуч, одна тетраміна розташовується в крайньому положенні ліворуч.
3. На початку матчу, повинні бути виконані наступні умови:

    а. Робот розташований в межах Бази.
    б. Форма для складання порожня.
    в. Тетраміни правильно розташовані на відповідних місцях.

4. Робот починає з Бази, яка представляє собою квадрат 450 мм х 450 мм з тонкою чорною лінією. Висота робота не повинна перевищувати 450 мм, робот повинен бути повністю в межах Бази (кабелі можуть виступати за межі Бази). Чорні лінії не є частиною Бази! Як тільки починається матч, розмір робота не обмежується нічим, крім кордонів поля.
5. Перед початком залікової спроби у робота має бути увімкнено живлення та запущена програма в режимі очікування натиснення кнопки. Старт робота та початок відліку часу відбувається після натиснення лише однієї кнопки на контролері.
6. Робот не може включати в себе тетраміни або елементи, які нагадують тетраміни, як частину конструкції.
7. Робот може мати додаткові частини і / або конструкції, щоб тимчасово допомогти в збиранні або укладанні тетрамін. Додаткові частини повинні відповідати наступним умовам:

    а. Вони вважаються частиною робота.
    б. Вони повинні знаходитися в межах Бази на початку матчу.
    в. Вони побудовані з використанням тільки Tetrix і / або Matrix систем.

8. Робот може залишити додаткові частини на полі при поверненні робота в межі Бази в кінці матчу.
9. Тетраміни розміщені в формі для складання вважаються розміщеними вірно і бали за них будуть включені в фінальний рахунок в кінці матчу, якщо виконані обидві з наступних умов:

    а. Чотири куби тетраміни повністю всередині форми для складання. Суддя може використовувати лінійку для перевірки.
    б. Тетраміни не торкаються робота або будь-якого механізму, що розглядається як частина робота. Тетраміна може торкатися тільки інших тетрамін і форми для складання.

Світло-блакитна тетраміна повністю
всередині форми для складання. Таке розташування
тетраміни є вірним і за нього нараховуються бали.
Жовта тетраміна торкається лінійки
і не є вірно розташованою, за неї бали не
нараховуються.

 

 

 

10. За кожну вірно розташованутетраміну в формі для складання зараховуються бали. Вірно розташовані тетраміни можуть торкатися і підтримувати НЕ вірно розташовані тетраміни. Бали за вірно розташовані тетраміни в цьому випадку не знімаються.
11. За кожний горизонтальний ряд, що заповнений восьма кубами, що є частиною вірно розташованих тетрамін, нараховуються бали за заповнений ряд.
12. Якщо проекція робота повністю в межах Бази по завершенню матчу, нараховуються бали за повернення на Базу (кабелі можуть виходиди за межі Бази). Бали за фінішування нараховуються тільки при умові, що були нараховані бали за розташування тетрамін у формі для складання.
13. Спроба вважається завершеною у наступних випадках:

    • Якщо робот зупинився та його проекція повністю знаходиться всередині Бази (проекція кабелів може бути ззовні Бази).
    • Якщо учасник команди сказав стоп.
    • Якщо учасник команди доторкнувся до робота, поля чи об’єктів на полі після старту залікової спроби.
    • Закінчився відведений на залікову спробу час.
    • Робот повністю покинув поле для змагань.

5. Оцінювання

Фінальний рахунок буде розраховуватися в кінці кожного матчу. Максимальна кількість балів становить 100 очок. Якщо команди мають однакову кількість очок, рейтинг визначається за балами, що були нараховані за ряди, і потім складається рейтинг за найкоротший час матчу.

Задача Бали за
кожну
Загалом
Тетраміна поміщається в форму для складання таким чином,
що всі чотири куби містяться у внутрішній частині форми для складання.
4 40
Горизонтальний ряд повністю заповнений восьма кубами,
що є частиною вірно розташованих тетрамін.
10 50
Робот фінішував повністю в межах Бази (бали присуджуються тільки
якщо інші пункти були виконані).
10
Максимальний бал 100

 

Приклади оцінювання

0 балів: 0 тетрамін

4 бали: 1 тетраміна

8 балів: 2 тетраміни

22 бали: 3 тетраміни та 1 ряд

26 балів: 4 тетраміни та 1 ряд

30 балів: 4 тетраміни та 1 ряд

44 бали: 6 тетрамін та 2 ряда

8 балів: 2 тетраміни,
помаранчева тетраміна
укладена не вірно

6. Опис поля для змагань

    1. Внутрішні розміри поля 2,3 х 2,3 м.
    2. Товщина чорних ліній 50 мм.
    3. Зовнішня межа поля – чорна лінія, товщиною 50 мм.

Форма для складання розташована на центральній лінії навпроти Бази. Глибина 40 мм (± 2мм), ширина 400 мм (± 5 мм), висота 700 мм (± 5 мм). Форма для складання може вмістити до 8 кубів у ширину и до 14 кубів у висоту. Форма має допуск в кожному параметрі.
Межа пофарбована у чорний колір. Ширина межі складає 50 мм (± 5 мм), окрім нижньої: розміри нижньої межі 100 мм (± 5 мм).
Задня поверхня тверда і пофарбована в білий колір. Форма для складання нахилена назад під кутом приблизно 85 градусів відносно поверхні поля. Це приведе до того, що верхній край буде приблизно на 7 см позаду нижнього краю.

 

(Ці знімки не відповідають стандарту і призначені тільки для ілюстративних цілей)

Тетраміна складається з 4-х кубів, розмір яких: 48 мм ± 1 мм. Кожна тетраміна має отвір діаметром 15 мм ± 1 мм, розташований в центрі кожного куба.
Тетраміни можуть бути виготовлені з цільної легкої породи деревини або з матеріалів, густина яких приблизно дорівнює густині легкої породи деревини.
У фінальному варіанті маса готової тетраміни приблизно 200 – 230 грам.

Завантажити правила можна за цим посиланням

Завантажити поле можна за цим посиланням